依頼から納品までの流れ
進め方は5段階です。少量の試験収集で、データの質と1本あたりの実際の手間を確かめてから、本収集の量と費用を決めます。
依頼
集めたい動作、使う機体、学習の目的をフォームからお送りください。未定の項目があってもかまいません。
- お客様に用意いただくもの
- 作業の説明（動画や写真があればより正確です）
- お返しするもの
- 合いそうな方式と、確認したい点の一覧
要件定義
下の12項目を決め、「何を合格とするか」を文書にします。ここで受け入れ基準を決めておくことが、後のもめ事を防ぎます。必要に応じて秘密保持契約を結びます。
- 決めること
- 作業の定義、成功条件、形式、受け入れ基準、データの権利
- お返しするもの
- 要件書、試験収集の見積り
収集
まず試験収集で少量を録り、実データをお渡しします。お客様の学習環境で読み込めるかを確かめていただき、問題がなければ本収集に進みます。
- 確かめること
- 形式、同期のずれ、不合格の割合、1本あたりの所要時間
- お返しするもの
- 試験データ、実測にもとづく本収集の見積り
品質確認
収録したデータを、要件定義で決めた基準に照らして判定します。不合格の理由も記録し、納品の数量には数えません。
- 確かめること
- 欠損、同期、作業の完了、センサーの異常、同意書との突き合わせ
- お返しするもの
- 品質の判定結果
納品
指定の形式でデータをお渡しします。来歴レコード、権利の書類、ファイルごとのハッシュ一覧を添えます。
- お返しするもの
- データ一式、来歴レコード、品質レポート、権利の書類
- 納品後
- 内容の確認期間と、追加の収集の進め方は契約で決めます
要件定義で確かめる12項目
発注先がどこであっても必要になる項目です。相談の前に、社内の整理にお使いください。分かる範囲で構いません。
- 学習の目的：どのモデル・手法で、何を学習させるか
- 機体：型式、自由度、手先の形、借りられるか
- 作業の定義：始まりと終わり、1本の長さ
- 成功条件：何ができたら成功とするか
- 量：有効な時間または本数、試験収集の量
- ばらつき：対象物、配置、照明、背景をどれだけ変えるか
- センサー：カメラの数と視点、力覚、触覚、周波数、座標系と単位
- 同期：センサー間のずれをどこまで許すか
- 形式：LeRobot、HDF5、ROS bag など、読み込みたい形
- 注釈：作業の言語説明、区切りなどの要否
- 権利：専用か、再販を許可するか、実演者の匿名の扱い
- 機密：現場の映り込み、持ち出しの条件、保管の期間と削除
試験収集を先に行う理由
時間単価で見積もる場合、実際の負担は使えた時間あたりの単価で見る必要があります。たとえば公開されている例では、不合格の割合が25%なら、生の時間単価40ドルは有効な時間あたり約53ドルになります（DexSet）。
不合格の割合は作業と機体によって変わり、机の上では読めません。海外の受託事業者にも、約100本の試験収集を先に行う例があります（Robotics Center）。実際に少量を録れば、見積りの根拠が推測から実測に変わります。
まず試験収集の範囲から相談できます
分かっている項目だけで構いません。残りは要件定義で一緒に決めます。